针灸医学起源于中国远古时代，古代原始社会的人类，由于居住山洞，地处阴暗潮湿，加上与野兽搏斗，故多发生风湿和创伤痛，当身体某处有了痛楚时，除祈祷鬼神外，很自然地会用手去揉按、捶击以减轻痛苦，或用一种楔状石块叩击身体某处，或放出一些血液使疗效更为显著，从而创用了以砭石为工具的医疗方法，这就是针刺的萌芽。1963年中国的内蒙古自治区多伦旗头道洼在新石器时代遗址出土了一根磨削的石针，据鉴定为针刺的原始工具。随着人类智慧和社会生产工艺的不断发展，针具由石针、骨针逐步发展成青铜针、铁针、金针、银针，直至现代的不锈钢针。

灸的发明，是人类知道用火以后，当身体某一部位发生病痛时，受到火的烘烤而感到舒适或缓解，故认识到灸熨可以用于治疗，继而从各种树枝施灸发展到艾灸。此外，拔罐法亦起源于原始社会。初时是利用兽角做成的炊具，借燃火的热力，排除其中空气，使其吸附在皮肤表面来治病。